نهج التحكم التكيفي للحفاظ على المسار الأمثل في المركبات ذاتية القيادة

الملخص

تقدم هذه الورقة حلاً لنظام التحكم في التوجيه، والذي يلعب دورًا حاسمًا في بناء المركبات ذاتية القيادة. تبحث هذه الدراسة في تطبيق التحكم التنبئي بالنموذج التكيفي (AMPC) لتتبع المسار في القيادة الذاتية. إنه يستخدم نموذج دراجة ثلاثية الدرجات من الحرية ويدمج التعديلات الديناميكية من خلال دمج المستشعرات. يؤكد البحث على الضبط المنهجي لأوزان التحكم والتعديلات في الوقت الفعلي لإظهار فعالية AMPC في سيناريوهات القيادة المختلفة. تثبت نتائج المحاكاة دقة وسلامة وموثوقية AMPC، وتتضمن الأهداف الجارية مزيدًا من التطوير وتقييم دمج المستشعرات، وخاصة مع كاميرات العمق. يعزز استخدام محاكاة Unreal Engine 3D من التطبيق العملي للنهج، مما يسلط الضوء على إمكانية تنفيذ AMPC في الوقت الفعلي في القيادة الذاتية واتباع المسار. ومن المتوقع أن تساهم التطورات المستمرة في خوارزميات التحكم وتقنيات المستشعرات في التحسين المستمر في أداء AMPC.